Die Wurzeln des Hapkido sind im Buddhismus zu finden. Dies ist erkennbar an der Verwendung zahlreicher Hebel-, Gelenk- und Kraftausnutzungstechniken mit dem Ziel, den Gegner lediglich kampfunfähig zu machen.Manche Stile lehren die Handhabung unterschiedlicher Waffen. Die Bewegungen im Hapkido werden vornehmlich kreisförmig und fließend ausgeführt.
Hapkido ist nach dem Taekwondo die populärste koreanische Kampfkunst und wird weltweit trainiert. Die Gründung der Kampfkunst Hapkido geht auf den Koreaner Yong-Sul Choi zurück. Dieser hat in Japan, beim Altsamurei Takeda trainiert und war, von 1913 bis 1943 sein Untergebener und Kampfkunstschüler. Choi wurde in der japanischen Kunst des Daito-Ryu-Aiki-Jujutsu unterwiesen.
Nach dem Tod Takedas im Jahr 1943 ging Choi zurück in sein Heimatland Korea und öffnete eine eigene Kampfkunstschulen.
Choi begann damit, dass er Daito-Ryu-Aiki-Jujutsu unter anderem Namen in Korea unterrichtete. Erst durch die Einflüsse der Großmeisterschüler Chois wurde Hapkido zu dem, was es heute ist. Der häufige Wandel und der Zuwachs an Techniken führten zu Spezialisierungen und somit zu keinem einheitlichen Technikrepertoire.
Es gründeten sich viele Hapkidostile und Verbände mit unterschiedlichen Fokussierungen.Beispiele für Stille sind, Jin Jung Kwan, Sin Moo Hapkido, Kampf-Hapkido, Samrangdo Hapkido, Kwan Nyom Hapkido.
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